Rõugen muinaiskylän arkeologisissa kaivauksissa alueelta löydettiin useita asuinrakennusten raunioita ja runsaasti käyttöesineiden jäännöksiä. Kylän myöhäisempiä osia on ollut luonnonmukaisen niemekkeen länsiosassa sijainnut linnoitus asuinrakennuksineen - tosin tänään nähtävillä siitä on vain päätyvallit ja niiden eteen kaivetut ojat. Rauta-ajan keskivaiheilla Kaakkois-Viron asukkaat saivat elantonsa pääosin kaskiviljelyksestä, karjankasvatus oli vielä kehittymätöntä. Rõugen löydösten joukossa on myös ollut näytteitä paikallisten käsityöläisten työkaluista, löydöksiin voi tutustua Võrumaan museossa.

Kirkollisena kihlakuntana Rõugesta on ensimmäiset merkinnät vuodelta 1613. Nykymuotoiseksi taajama kehittyi 1800-luvulla.