Vastseliinan piispanlinna rakennettiin vuonna 1342 Tarton piispan maille. Siitä muodostui yksi mahtavimmista puolustuslinnoituksista vanhalla Liivinmaalla. Se edustaa yhtä 21 löytämisen arvoisesta paikasta Etelä-Virossa ja on merkitty National Geographicin keltaisella ikkunalla.

Keskiajalla linna oli kuuluisa pyhiinvaelluskohde, jonka kappelissa oli ihmeristi. Pyhiinvaeltajat saivat paavi Innocentius VI:n käskystä vuoden ja 40 päivän synninpäästön. Pietari I tuhosi linnan Pohjan sodassa. Nykyään vierailijat voivat kiivetä linnan torniin, sytyttää kynttilän ihmeiden paikassa ja nauttia yökonserteista linnan alueella.