Die ersten schriftlichen Erwähnungen der Burg von Kirumpää stammen aus dem Jahr 1322, als der litauische Fürst Gediminas diese vernichtete. Die Burg wurde am damaligen wichtigen Handels- und Kriegsweg zwischen Dorpat und Pskow zum Schutz der Ostgrenze des Bistums Dorpat errichtet. Die Burg ist mehrmals angegriffen, vernichtet und wieder aufgebaut worden, während des Russisch-Schwedischen Krieges wurde sie 1656 endgültig zerstört.

Interessant zu wissen: • Die Burg von Kirumpää war von einer großen Ortschaft der Kaufleute und Handwerker umgeben •  Im schwedischen Staatsarchiv sind die Grundrisse der Burg und der Umgebung erhalten geblieben • Für den Bau der im Jahr 1784 gegründeten Stadt Võru wurden die Steine aus den Burgruinen verwendet • Die Linden um die Burgruinen stammen aus dem Jahr 1940.